Yutu besucht den „Dragon’s Back“ „Yutu-2-Fahrtagebuch“

Obwohl die Rückseite des Mondes riesig ist, gibt es dort immer wieder faszinierende Schätze, die die Piloten Monat für Monat dazu anregen, sie zu erforschen und zu verfolgen. Vor einigen Monaten entdeckte Yutu-2 einen säbelförmigen Stein, der wie eine Flosse auf dem Rücken eines Drachen aussah. Wissenschaftler und Piloten zeigten großes Interesse an solch einer seltsamen Landform. Sie gaben ihm den Spitznamen „Drachenrücken“ und beschlossen, herauszufinden, was es war.

▲ „Drachenrücken“ am 40. Tag des Monats.

Nachdem sie monatelang Tag und Nacht unterwegs waren, Berge und Hügel überquert und mehrere schlaflose Phasen durchgemacht hatten, wurden die Fahrer immer aufgeregter, je näher ihr Ziel rückte. Vor dem 40. Tag des Winterschlafs sah Yutu-2 endlich den „Drachenrücken“ auf der anderen Seite des Kraters.

Ein vollständiger Bericht über den Besuch des Dragon's Back

Während Yutu schlief, begannen die Fahrer, den nächsten Schritt zu planen. Die Ergebnisse der Geländeanalyse waren jedoch für alle ein Dämpfer. Zahlreiche Einschlagkrater umgeben den „Drachenrücken“ und bilden einen natürlichen Schutzkreis. Wenn Sie näher herankommen möchten, müssen Sie diese kurvenreiche und holprige Straße überqueren, über die steilen Hänge der Berge klettern und die „Himmelslinie“ zwischen den beiden Einschlagkratern überqueren. Der technische Schwierigkeitsgrad gibt direkt die volle Punktzahl!

▲Fahrstreckenkarte für den Morgen des 41. Monats.

Am 26. März 2022 um 9:28 Uhr erwachte Yutu-2 und machte sich sofort auf die Reise. Mit drei aufeinanderfolgenden Schritten bewegte es sich am Morgen des Mondtages 25 Meter weit in einer nahezu rechtwinkligen Linie und erreichte die nördliche Richtung des „Drachenrückens“. Die Luftlinie beträgt 11 Meter, was grundsätzlich erreichbar ist.

▲Blick auf den „Drachenrücken“ am Morgen des 41. Monats.

Während sich der Jadehase mittags ausruhte, analysierten und leiteten die Piloten den letzten Schritt ab. Die Konturkarte ist fast vollständig mit unzugänglichen roten Kratergebieten gefüllt, und es ist nur noch eine einzige „Brücke aus einzelnen Planken“ übrig. Dieser einzige Weg erfordert nicht nur das Erklimmen eines Hangs mit mehr als 9° Neigung, um in den inneren Rand des östlichen Kraters zu gelangen, sondern auch das Auffinden eines Bereichs mit einer sanfteren Neigung an der Innenwand des Kraters als „Erkennungsplattform“, um für die Erkennung in die Nähe des „Drachenkamms“ zu gelangen. Hinter jeder Einschränkung verbergen sich zahlreiche Risikopunkte, und das Nichterfüllen eines einzigen Faktors kann bei nachfolgenden Erkennungen endlose Probleme mit sich bringen.

Glücklicherweise gab es im Ostkrater ein solches Gebiet mit sanftem Gefälle, aber die Fahrer waren dennoch besorgt: Können sie beim Überwinden einer 9°-Steigung eine präzise Kontrolle gewährleisten? Würde das Eindringen in die Innenwand eines so großen Kraters seitliche Erdrutsche verursachen? Vorsichtige Autofahrer wissen ganz genau, dass schon ein einziger Schritt von der Rückseite des Mondes in einen Abgrund führen kann, aus dem es zu keiner Zeit ein Entkommen gibt.

Darüber hinaus sind die Berechnungsergebnisse der ruhenden Punkte nicht optimistisch. Auf der Erkundungsstraße zum „Drachenkamm“ gibt es keinen Rastplatz. Das nächstgelegene ruhende Gebiet liegt auf der Nordwestseite der aktuellen Position, also genau entgegen der Erkundungsrichtung. Dies bedeutet, dass die Erkundung am ersten Tag abgeschlossen und zurückgegeben werden muss. Um einen Schritt voranzukommen, sind zwei Schritte erforderlich und eine perfekte Erkundung muss abgeschlossen sein. Dies erfordert einen ultimativen Rundreise-Erkundungsplan und die perfekte Zusammenarbeit aller Mitglieder eines hochqualifizierten Mondfahrteams.

Alle Schwierigkeiten und Herausforderungen sind wie Berge, die vor den Fahrern stehen, aber egal, wie schwierig es ist, sie werden nicht zurückweichen. Sie vertrauen nicht nur auf Yutu, sondern auch auf die Erfahrung und die umfassenden Pläne, die sich aus der sorgfältigen Fahrweise aller Beteiligten über einen langen Zeitraum ergeben. Sie stellen sich den Herausforderungen direkt und legen los! Die Fahrer haben zunächst die Erkennungsroute und -schritte entworfen und erneut überprüft, basierend auf Bedingungen wie Beleuchtung, Messung und Steuerung sowie Körperschatten. Sie arbeiteten außerdem mit den wissenschaftlichen Forschungsteams der Hochschulen und Universitäten zusammen, um die Berechnung der Fahrroute anhand von Indikatoren wie Schlupfrate und Passierbarkeit zu überprüfen. Sie führten außerdem ein intensives Training und eine Szenariosimulation für die Fahrer durch, die diesen Vorgang durchführten, und entwarfen einen effizienten Rückbewegungsmodus, bei dem die für jeden Schritt benötigte Zeit auf die Minute und der Fehler auf den Zentimeter genau angegeben wurde.

Alles war vorbereitet und die Fahrer fuhren Yutu auf diesem krisengeschüttelten „Ausflug“ während des Qingming-Festes.

Die Fahrer steuerten Yutu-2 zunächst so, dass er eine „S“-Form bildete, um unterwegs geschickt Felsen auszuweichen, kletterten über eine 9°-Steigung und bewegten sich 9,8 Meter zum Startpunkt der Erkennung. Die Steuerung war weiterhin präzise und die besorgniserregenden Fehler traten nicht auf. Die Erkundungsreise hatte einen guten Start.

▲„S“-Bewegung nähert sich dem „Drachenrücken“.

Anschließend korrigierten alle ihren Kurs und machten sich auf den Weg zum „Drachenrücken“. Das Ziel wurde allmählich deutlicher und kam näher! Ein bisschen näher! Die Fahrer fuhren vorsichtig knapp einen Meter vorwärts und begannen mit der ersten Infrarot-Erkennung. Als die Ergebnisse vorlagen, erschienen im Infrarot-Sichtfeld teilweise Schatten. Die Wissenschaftler äußerten ihr Bedauern und hofften, näher heranzukommen, um das Geheimnis des „Drachenrückens“ vollständig zu ergründen.

▲ Das Bild der Hindernisvermeidung am Ende des ersten Schritts beim blinden Gehen.

Es war bereits spät in der Nacht und angesichts der sich nähernden hinteren Grenze des Mess- und Kontrollbogens gerieten die Fahrer unter zunehmenden Druck, doch die Versuchung des „Dragon’s Ridge“ weckte bei allen noch immer den Wunsch, die Erkennung perfekt abzuschließen. Nachdem die Fahrer Yutu wieder 5 Zentimeter vorwärts bewegt hatten, führten sie eine zweite Infraroterkennung durch. Die Ergebnisse zeigen, dass der helle Teil des erkannten Ziels perfekt im Infrarot-Sichtfeld erscheint!

▲Zwei Infraroterkennungen von „Dragon’s Back“.

Die Piloten hatten keine Zeit, sich zu freuen, denn es erwartete sie ein spannender Rückzug. Erst nachdem sie sich sicher bis in die Nähe der Mittagsposition des Mondes zurückgezogen hatten, konnte diese Rückkehrerkundung als Erfolg betrachtet werden. Sie steuerten Yutu zunächst so, dass er sich in einer geraden Linie in die Nähe des Erkennungsstartpunkts zurückzog, und die Bilder der Hindernisvermeidungskamera zeichneten die Markierung dieser Erkennung detailliert auf.

▲ Erfolgreicher Rückzug.

Nach der Evakuierung blickte Yutu noch einmal auf den „Dragon Ridge“ und die Radspuren zurück. Es war zufällig das Qingming-Fest und Yutu stand vor dem riesigen Felsen des „Drachenkamms“, der sich seit Millionen von Jahren über die Rückseite des Mondes erstreckte. Es schien, als würde es auch Opfer darbringen und beten, was ziemlich interessant war.

▲Betrachten Sie den „Drachenrücken“ aus der Ferne und beten Sie um Segen.

Sorgfältig für den Winterschlaf konzipiert

Nach dem Abschied vom „Drachenrücken“ ist es Zeit, in den Winterschlaf zu gehen. Aufgrund von Faktoren wie dem Yutu-Körper und der mobilen Aufhängung besteht ein gewisser Fehler zwischen der berechneten Ruhezustandslage und der tatsächlichen. Die Fahrer haben sorgfältig ein größeres Überwinterungsgebiet ausgewählt, aber niemand kann garantieren, dass es vollständig abgedeckt werden kann. Diesmal liegt die Ruhezustandspunktlage fast innerhalb der Anzeigegrenze, und die Fahrer hoffen auch, dass das Erkennungsglück bis in den Ruhezustand anhalten kann.

Die erste Bewegung zum Auffinden des ruhenden Punktes war schnell abgeschlossen. Nach Erreichen der Position kehrten die Räder nicht auf Null zurück. Die Telemetrie zeigte, dass die dreiachsige Fluglage einen Rollwinkel aufwies, der die Untergrenze von 0,04° überschritt. Die Fahrer kamen aufgrund der Telemetriedaten in der Kurvenmitte zu dem Schluss, dass der Rollwinkel nach der Rechtskurve verringert werden könnte und organisierten daher eine Rechtskurve von 2 Grad. Die Telemetrie zeigte, dass zu diesem Zeitpunkt lediglich ein Unterschied von 0,001° bestand. Die Fahrer beteten, dass diese Rückkehr auf Null das Blatt wenden könnte, doch der Winkel vergrößerte sich nach der Rückkehr des Rades wieder und überschritt 0,06°, und ein Ruhezustand war hier nicht möglich.

Was zu tun? Vorwärts oder rückwärts gehen und Ihr Glück versuchen? Oder sollten wir uns organisieren und einen Schritt weiter gehen, in ein größeres, brachliegendes Gebiet weit weg? Wissen Sie, als die Schlafposition beim letzten Mal nicht einheitlich war, haben die Fahrer die ganze Nacht durchgearbeitet, um einen Schlafplatz zu finden. Wird sich gestern wiederholen?

Zu diesem Zeitpunkt analysierte der erfahrene Fahrer die Situation und stellte fest, dass es auf der Nordwestseite von Yutu im Umkreis von einem Meter mehrere spärliche Ruhegebiete gab, sodass es einen Versuch wert war. Allerdings besteht auch das Problem, dass zwischen dem berechneten und dem tatsächlichen Winkel ein Fehler auftritt. Was sollen wir tun, wenn es nach der Installation immer noch nicht funktioniert?

Die Fahrer stellten eine Reihe von Annahmen auf und widerlegten sie dann. Die Antworten auf viele Fragen waren fast das Gegenteil. Was sollten sie tun? Im Gegenteil ... Plötzlich kam mir eine Idee: Können wir das Gegenteil tun? Wenn wir uns in die entgegengesetzte Richtung des Ruhekurses bewegen, haben unsere Nick- und Rollwinkel dann nicht den gleichen Wert, aber entgegengesetzte Vorzeichen?

Aber es gibt noch ein anderes Problem. Der Winkel zwischen diesem Bereich und der aktuellen Position ist nicht der Supplementwinkel der Ruhehaltung! Der Iron Man sagte einmal: „Wenn die Bedingungen gegeben sind, müssen Sie weitermachen.“ Wenn keine Bedingungen verfügbar sind, müssen Sie diese erstellen und fortfahren! Wir können einen ergänzenden Blickwinkel schaffen! Die Fahrer zeichneten eine Route vom Ziel in die entgegengesetzte Richtung der Winterschlafrichtung, nahmen dann eine Kreuzung in der Nähe des aktuellen Winterschlafbereichs als Zwischenwendepunkt und legten einen Parkpunkt auf der geraden Linie zum Zielpunkt fest. Yutu muss lediglich zuerst zur oberen linken Position gehen und sich dann in die entgegengesetzte Richtung der Ruheposition bewegen, um den Zielpunkt zu erreichen. Solange einer der drei Punkte, der Wendepunkt, der Mittelpunkt der geraden Linie und der Endpunkt des Ziels, die Anforderungen für die Ruhezustandshaltung erfüllt, kann Yutu sofort in den Ruhezustand wechseln!

▲ Panoramabild des 41. Mond-Winterschlafplatzes am Tag.

Nachdem das Design fertiggestellt war, steuerten die Fahrer Yutu erneut, um in die festgelegte Richtung zu fahren. Der Wendepunkt war bald erreicht. Die Fahrer hielten den Atem an und behielten die Überwachungsdaten auf dem großen Bildschirm im Auge. Es entsprach nicht den Anforderungen... Dann gingen sie zum zweiten Punkt über. Dieser Punkt schien nicht im Schlafbereich zu liegen, aber als das Auto anhielt, zeigte die Telemetrie, dass er die Schlafanforderungen erfüllen sollte. Die Fahrer steuerten dann Yutu, um sich in die Schlafrichtung zu drehen, und die Haltung fiel stetig in den Schlafbereich! Endlich können sich die angespannten Nerven der Fahrer entspannen. Tatsachen haben bewiesen, dass die Rückseite des Mondes nur mit sorgfältiger und gewissenhafter Planung stabil und weit reisen kann!

(Unser Raum)